棋盤格標定是基于灰度圖像的角點檢測、基于二值圖像的角點檢測、基于輪廓曲線的角點檢測。角點檢測算法是基于圖像灰度的角點提取算法，即對圖像中像素點的灰度值進行處理，避免了基于邊緣輪廓的角點提取算法中提取輪廓的誤差。